ロボット アーム グリッパーの主な設計上の考慮事項

ロボットグリッパーの目的は、物体を効果的に操作し、把握することです。

まず第一に、グリップのシステムを選択する必要があります。 2つ以上のフィンガーグリッパー、平行ジョーグリッパー、吸引グリッパーなどのタイプ。 一部のグリッパーは特定のタイプのオブジェクトのみに設計されているため、設計が容易になります。

考慮すべき重要な要素をいくつか挙げてみましょう。

グリップ力。 これは、オブジェクトを保持して操作するのに十分であると同時に、損傷を避けるために過度にならないように、各瞬間および位置でバランスをとる必要があります。 繊細な物体を扱うのは特に困難です。

センサー: オブジェクトを望ましい方法で操作するには、操作されているオブジェクトからフィードバックを得ることが重要です。 触力センサーと近接センサーが使用されます。

制御: 制御アルゴリズムはセンサーからフィードバックを取得し、グリッパーの位置と各位置でグリッパーによって加えられる力を調整することで、それに応じてグリップ機構を制御します。 フィードバックの取得とグリッパーの制御は、常に相互の入力となるループです。

作動システム: 選択したグリッパー システムに基づいて、適切な作動方法を使用する必要があります。 油圧、空気圧、電気、さらには形状記憶合金が最も一般的です。 ここでは、操作の速度、消費電力、精度、制御のしやすさがすべて決定要因となります。

可動範囲: 必要とされる予想/必須操作の範囲とサイズも主要な基準です。 動作範囲とサイズが広くなるほど、グリッパー システムと制御アルゴリズムはより複雑になります。

動作環境: グリッパの動作に影響を与える要因や、グリッパの動作により影響を受ける周囲の物品が存在する場合にも考慮します。

材料: グリッパー材料の強度、剛性、耐久性、平滑性/粗さ、重量が考慮されます。 また、材料は、対象となる作業範囲や、取り扱う対象物の幾何学的および物理的特性に適合する必要があります。 グリッパーと取り扱う対象物との間に適切な摩擦を確保する必要があります。 作動の容易さを最大限に高め、電力消費を最小限に抑えるには、高質量のグリッパーが必要でない限り、軽量の材料が好ましい。

適応性: 予期せぬ不規則性に適応する能力は望ましい機能ですが、これによりシステムと制御の複雑さが増大します。

接続性: ロボット アームやその他の表面へのグリッパーの接続はできるだけシンプルである必要があり、さまざまなインターフェイスとの接続が容易になるにつれてグリッパーの価値は高まります。

安全性: 安全な操作のために、衝撃検出、緊急停止、柔らかい表面などの対策を講じる必要があります。

そしていつものように、コストと設計、製造、メンテナンスの容易さが重要な基準でなければなりません。

ロボット アーム グリッパーの主な設計上の考慮事項管理者が追加 2023 年 8 月 5 日 管理者によるすべての投稿を表示 →